基于多智能体的智能机器人分布式控制系统

被引：11

作者：

文巨峰

罗翔

颜景平

周骥平

朱兴龙

机构：

[1] 东南大学机械工程系

[2] 扬州大学机械工程学院

[3] 扬州大学机械工程学院南京

[4] 南京

[5] 扬州

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2003年 / 01期

关键词：

机器人; 多智能体技术; 体系结构; CORBA;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在研究多智能体技术基础上 ,提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构 ,并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体 .系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系 .以运动控制接口的编制为例 ,介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法 .轴孔装配作业实验结果表明 ,本文提出的体系结构是可行的 ,采用CORBA技术和多智能体技术能有效地实现预定的装配任务

引用

页码：53 / 56

页数：4

共 5 条

[1] 冗余度机器人运动规划的动态方法 [J].

文巨峰 ;

颜景平 ;

李春梅 .

机械设计, 2001, (08) :36-38

[2] 存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究 [J].

罗翔 ;

沈洁 ;

毛玉良 ;

颜景平 .

机器人, 2001, (01) :26-30

[3] 双臂机器人协调动力学及其优化 [J].

陈建平，朱明，吴文龙 .

南京航空航天大学学报, 1996, (01) :37-44

[4]

自主式智能系统[M]. 浙江大学出版社 , 朱淼良等编著, 2001

[5]

New method for integration of multi-sensor and multi-actuator robot system .2 Suehiro T,Onda H,Kitagaki K. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems . 2001

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