基于虚拟力场的移动机器人避障方法

被引：8

作者：

杨兴裕

吴海彬

陈力

机构：

[1] 福州大学机械工程及自动化学院

[2] 福州大学机械工程及自动化学院福州

[3] 福州

来源：

关键词：

虚拟力场(VFF); 避障; 移动机器人; 超声波传感器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物,具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它,实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明,用这种方法可以达到避障的效果,但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。

引用

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