共 1 条
基于人机合作的机器人容错性能的研究
被引：1
作者：
宁英豪
温淑花
机构：
[1] 太原科技大学机械工程学院
来源：
关键词：
冗余度机器人;
人机合作;
容错;
模糊控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
在机器人容错过程中,冗余度机器臂的末端往往会产生力的跳动。在人机合作的容错过程中,通过对权值因子进行模糊优化,解决了机器臂、人在容错过程中力的分配问题,实现了冗余度机器臂末端力的零跳动。通过MATLAB仿真,证明了其有效性。
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