基于全向移动模型的Gmapping算法

被引：11

作者：

常皓 ^{[1
]}

杨巍 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海大学机电工程与自动化学院

[2] 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

来源：

关键词：

全向移动机器人; Gmapping; 同步定位与地图构建;

D O I：

10.15988/j.cnki.1004-6941.2016.10.001

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

随着机器人的快速发展,室内移动机器人也得到了广泛的应用,迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境,传统差分驱动机器人并不适合,针对上述问题,本文提出了基于全向移动平台的Gmapping算法,实验证实,所提出的算法具有更优的性能。

引用

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