驱动平面机械手的液压系统建模及CMAC-PID控制研究

被引：4

作者：

裴建军 ^{[1
]}

王宏文 ^{[2
]}

机构：

[1] 新乡职业技术学院数控技术系

[2] 河北工业大学电气与自动化学院

来源：

中国工程机械学报 | 2018年 / 16卷 / 03期

关键词：

机械手; 液压系统; 键合图模型; CMAC-PID控制;

D O I：

10.15999/j.cnki.311926.2018.03.008

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络(CMAC)控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液压油缸及机械手键合图模型,推导出液压驱动机械手控制方程式.设计了机械手液压驱动CMAC-PID控制结构图,利用系统仿真软件Matlab对机械手运动轨迹进行仿真;同时,与常规PID控制仿真结果进行比较.结果表明:采用常规PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.4s,产生的最大误差大约为1.4cm;采用CMAC-PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.1s,产生的最大误差大约为0.75cm.采用CMAC-PID控制平面机械手液压驱动系统,能够提高机械手运动轨迹响应速度和跟踪精度.

引用

页码：225 / 230

页数：6

共 9 条

[1] 基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法 [J].

罗天洪 ;

苗长斌 ;

徐向阳 ;

马翔宇 ;

李富盈 .

机械传动, 2016, 40 (06) :6-11

[2] 多轴车辆转向系统神经网络控制算法研究 [J].

庞文杰 ;

王云超 ;

叶存达 ;

杨朝阳 .

计算机仿真, 2015, 32 (06) :172-176

[3] 液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究 [J].

杨晶 ;

同志学 ;

王瑞鹏 ;

刘涛 .

机械科学与技术, 2013, 32 (06) :834-838

[4] 复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究 [J].

马振书 ;

梅涛 .

中国机械工程, 2010, 21 (02) :131-136

[5]

深海七功能主从液压机械手及其非线性鲁棒控制方法研究.[D].罗高生.浙江大学.2013, 06

[6]

基于CMAC的网络控制系统控制方法研究.[D].陈瑾.哈尔滨工程大学.2013, 04

[7]

四自由度液压机械手液压系统设计.[D].胡海洪.南昌大学.2012, 01

[8]

Contour Error of the 3-DoF Hydraulic Translational Parallel Manipulator.[J].Ihor Dzioba;Tadeusz Pala;Robert Pa?a.Advanced Materials Research.2014, 874

[9]

Applying a Cerebellar Model Articulation Controller Neural Network to a Photovoltaic Power Generation System Fault Diagnosis.[J].Kuei-Hsiang Chao;Bo-Jyun Liao;Chin-Pao Hung;Daniel Chemisana.International Journal of Photoenergy.2013,

← 1 →