基于无线传感器网络的移动机器人定位导航系统

被引：7

作者：

杨秀萍 ^{[1
]}

刘嵩岩 ^{[2
]}

机构：

[1] 黑龙江大学电子工程学院

[2] 哈尔滨工业大学微电子中心

来源：

电子器件 | 2007年 / 06期

关键词：

无线传感器网络; 移动机器人; 自适应卡尔曼滤波; CC2430;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种基于无线传感器网络(WSN)的移动机器人轨迹跟踪定位系统,通过测算移动机器人和信标节点之间的无线电接收信号强度(RSSI)进而估计出它们之间的距离,采用自适应的扩展卡尔曼滤波算法对RSSI数据处理得到机器人的当前位置、速度、加速度等状态信息.为了提高系统的实时性和计算效率,动态选用网络中一部份信标节点进行轨迹跟踪定位计算,降低了移动机器人CPU的负担.采用CC2430芯片作为节点的通信和数据处理单元,现场试验结果表明该方法具有轨迹跟踪定位精度高、实现简单、成本低廉等特点.

引用

页码：2265 / 2268

页数：4