一种基于视觉的车道线检测与跟踪算法

被引：42

作者：

刘富强

张姗姗

朱文红

李志鹏

机构：

[1] 同济大学电子与信息工程学院

来源：

同济大学学报(自然科学版) | 2010年 / 38卷 / 02期

关键词：

车道线检测; 自适应随机霍夫变换; 禁忌搜索算法; 多解析度; 粒子滤波器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了一种新颖的适用于自主驾驶系统的车道线检测与跟踪算法.该算法采用了广义曲线的车道线参数模型,能同时适应弯道和直道的检测.该检测算法最突出的贡献在于,没有仅仅使用单一方法求解各个参数,而是根据各参数的不同精度要求,分别使用自适应随机霍夫变换(ARHT)方法和禁忌搜索算法计算车道线模型中的各个参数,这样既准确计算车道线模型中的参数,也兼顾了车载系统的实时性要求.此外,为了提高算法的实时性,引入了多解析度的策略,以降低整个流程的时耗.最后,为了满足自主驾驶系统对稳定性的需求,还提出了一种基于粒子滤波器的跟踪算法.通过不同场景下进行的实验,充分表明提出的车道线检测与跟踪算法具有良好的鲁棒性和实时性,同时对不同的光照条件也有较好的适应性.

引用

页码：223 / 229+306 +306

页数：8

共 7 条

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