冗余并联机构的力控制

被引：5

作者：

邓启文 ^{[1
]}

韦庆 ^{[1
]}

李泽湘 ^{[2
]}

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

[2] 香港科技大学电机及电子工程学系

来源：

控制工程 | 2006年 / 02期

关键词：

冗余; 并联机构; 力映射矩阵; 雅可比矩阵;

D O I：

10.14107/j.cnki.kzgc.2006.02.016

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。

引用

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页数：4