基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究

被引：13

作者：

邢景虎

陈其工

江明

机构：

[1] 安徽工程科技学院电气传动与控制安徽省高校重点实验室

来源：

工业仪表与自动化装置 | 2007年 / 06期

关键词：

倒立摆; 建模; LQR控制器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.1 [];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究。用牛顿—欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果。

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共 3 条

[1] 基于LQR的倒立摆最优控制系统研究 [J].

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