航天服关节阻尼力矩的机器人测试系统

被引：14

作者：

杜立彬

高晓辉

刘宏

李潭秋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,航天医学工程研究所黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,北京

来源：

航天医学与医学工程 | 2003年 / 03期

关键词：

航天服; 测量机器人; 测量系统; 阻尼力矩; 运动空间;

D O I：

10.16289/j.cnki.1002-0837.2003.03.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

目的对航天服关节阻尼力矩特性进行测试 ,评价航天服的力学性能。方法提出了一种根据机器人运动学、静力学原理 ,采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性的方法。根据测量要求 ,给出了系统总体方案及测量机器人本体的设计 ,建立了数学模型 ,最后分析了机器人的运动空间。结果设计的测量机器人重量轻、结构紧凑、操作性能好、运动空间大 ,整体系统运行稳定 ,可靠性高。结论采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性 ,能够满足航天服关节力矩特性的测量要求。

引用

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