三自由度苹果采摘机器人本体设计

被引：25

作者：

张杰

姬长英

顾宝兴

沈子尧

董芒

机构：

[1] 南京农业大学工学院

来源：

计算机工程与应用 | 2015年 / 23期

关键词：

采摘机器人; 结构设计; 分布式控制系统; 模糊-PID; 性能测试;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225.93 [树产物收获机]; TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

目前绝大部分应用在水果采摘上的关节型机器人控制复杂,成本高,而且采摘效率低,设计结构简单的采摘机器人是研究的重点。针对苹果种植的园艺特点和关节型采摘机械臂的不足,设计了一套基于圆柱坐标的三自由度苹果采摘机器人本体结构。控制系统采用基于PC&MP2100的分布式控制方案,阐明了机器人作业流程,编写了采摘控制程序,控制中引入模糊PID和偏差耦合同步控制方法,并基于C#,开发了人机交互界面。在实验室对机械臂进行了单轴调试、多轴同步调试、运动耗时和定位精度试验,结果表明采摘机械臂单次运动时间平均为6.619 s,平均运动误差值只有4.929 mm,相比关节型机械臂减少了耗时,降低了成本并且提高了定位精度和采摘效率。

引用

页码：251 / 257

页数：7

共 15 条

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