基于扇形栅格地图的移动机器人全局路径规划

被引：108

作者：

李天成

孙树栋

高扬

机构：

[1] 西北工业大学机电学院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 04期

关键词：

全局路径规划; 扇形栅格; 波传播算法; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,描述了一种基于扇形栅格地图的波传播路径规划算法.首先将移动机器人运行环境划分为极坐标系下的扇形栅格地图,建立栅格的六叉树连通模型,然后通过栅格类方法完成栅格赋值和近似路径搜索,最后通过近似路径评价与优化得到最终规划路径.算法引入环道和环区概念,解决了圆形波传播半径问题,算法复杂度为O(n).仿真与实验结果证明了算法的低耗时和实用性.

引用

页码：547 / 552

页数：6

共 6 条

[1]

Map-based navigation in mobile robots:.[J].Jean-Arcady Meyer;David Filliat.Cognitive Systems Research.2003, 4

[2]

Real-time robot motion planning using rasterizing computer graphics hardware.[J].Jed Lengyel;Mark Reichert;Bruce R. Donald;Donald P. Greenberg.ACM SIGGRAPH Computer Graphics.1990, 4

[3]

一种移动机器人全局最优路径规划算法 [J].