基于Paparazzi Lisa/M2.0的无人机自主飞行设计

四旋翼无人机是一种具有运动性能好、体积小、重量轻、结构新颖、环境友好(相对不易对周围造成伤害)等特点的无人机,在军事、民用及科研方面都具有很大的价值。Paparazzi是一个软硬件全开源的项目,始于2003年,旨在建立一个强大、自主的自动驾驶系统。文中首先介绍了Paparazzi Lisa/M 2.0与地面控制系统,然后在此基础上通过实际制作四旋翼无人机系统,针对分析研发过程中需要注意的问题以及关键步骤,成功制作了四旋翼无人机,并且完成了一系列的分析与测试。利用地面控制系统的导航控制能让四旋翼无人机完成自主导航、悬停和降落等一系列任务,并详细学习了路径规划控制的设计与仿真。通过仿真结果显示,Paparazzi Lisa/M 2.0与地面控制系统结合对四旋翼无人机进行路径规划控制的有效性和准确度,可以用于四旋翼无人机的路径规划指挥。