基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法

被引：43

作者：

李宏超

黄亚楼

阙嘉岚

徐君

孙凤池

机构：

[1] 南开大学计算机科学与技术系

[2] 中国科学院机器人学开放研究实验室天津

[3] 沈阳

来源：

基金：

高等学校骨干教师资助计划;

关键词：

轮式移动机器人; 四叉树环境模型; 路径平滑;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

080208 [智能装备与机器人];

摘要：

生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求 .基于四叉树环境模型 ,本文提出了生成平滑路径的算法 .首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型 ,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点 ,并提出了相应的平滑路径生成策略 .最后给出了路径生成的算法 ,并通过仿真实验验证了算法的正确性 .

引用

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