光线自适应的水下管线识别与定位系统

被引：4

作者：

王卫华

陈卫东

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所!上海

来源：

机器人 | 2001年 / 02期

关键词：

机器人视觉; 水下管线识别; 水下机器人; 定位; 模糊神经网络;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.02.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文论述了在水下环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位 .提出了水下视觉系统的总体设计方案 .在识别目标时 ,以目标的颜色为特征 ,并将颜色从 RGB空间转换到 HSI空间 ,使图像处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高 .由于水下环境光照变化剧烈 ,使用模糊神经网络来动态调整特征颜色阈值 .对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分析 ,给出定位算法 .最后的实验结果证明了算法的有效性

引用

页码：132 / 136

页数：5