基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计

被引：8

作者：

姜山

程君实

陈佳品

包志军

马培荪

机构：

[1] 上海交通大学信息存储研究中心!,上海交通大学信息存储研究中心!,上海交通大学信息存储研究中心!,上海交通大学机械工程学院!,上海交通大学机械工程学院!

来源：

关键词：

仿人机器人; 运动控制; 中枢模式生成器; 多目标遗传算法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.01.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对多自由度仿人机器人的运动控制 ,从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中枢模式生成器(CPGs)的仿人运动控制策略 .提出了一种将多目标遗传算法应用于 (CPGs)参数优化的方法 .首先构造用于仿人机器人运动控制的 (CPGs)的结构 ,其参数通过遗传算法按相应的评价函数得到优化 .

引用

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