无人机三维航迹规划方法研究

被引：9

作者：

康乐

机构：

[1] 中国电子科学研究院软件室

来源：

计算机工程与应用 | 2009年 / 45卷 / 33期

关键词：

无人机; 航迹规划; voronoi图; A*算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

航迹规划算法是无人机关键技术之一,同时也是任务规划系统(Mission Planning System)核心之一。针对固定目标规划问题,提出一种voronoi图改进算法和动态稀疏A*算法融合的三维航迹规划方法。该方法针对固定威胁目标,通过改进voronoi图规划算法快速求解二维航迹路径,然后在该路径参考下,用动态稀疏A*算法求解符合无人机飞行动力学约束的三维航迹。试验表明,该算法比动态稀疏A*算法规划速度快,并保证了航迹最优性。

引用

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