家庭服务机器人基于NDT扫描匹配的SLAM研究

被引：3

作者：

李贤善

赵逢达

孔令富

机构：

[1] 不详

[2] 燕山大学信息科学与工程学院

[3] 不详

来源：

计算机工程与应用 | 2009年 / 25期

关键词：

同时定位与建图; 扫描匹配; 正态分布变换;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配,有效解决了现有方法匹配速度慢的问题。

引用

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页数：3

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