机器人视觉的“手-眼”关系快速标定算法

被引：17

作者：

朱振友

徐爱杰

林涛

陈善本

机构：

[1] 上海交通大学材料科学与工程学院

[2] 上海航天精密机械研究所

[3] 上海交通大学材料科学与工程学院上海　

[4] 上海　

来源：

关键词：

机器人; 视觉; 手眼关系; 标定;

D O I：

10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2004.02.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

论述了机器人视觉传感器的内外参数标定的基本原理。设计了一种快速标定机器人"手眼关系"的标定方法。该方法不需要外加辅助的坐标测量仪器,可一次性标定出视觉传感器的内外参数及机器人的"手眼关系"。实验证明,该方法具有算法简便快捷和标定精度较高的特点。

引用

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