三角履带爬壁机器人越障动力学建模与仿真

被引：24

作者：

王瑞 ^{[1
]}

高荣慧 ^{[1
]}

翟华 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车工程学院

[2] 合肥工业大学工业与装备技术研究院

来源：

机械设计与制造 | 2017年 / S1期

关键词：

三角形履带; 磁吸附; 爬壁机器人; 越障; 虚拟仿真;

D O I：

10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.s1.055

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对一些工作场合对爬壁机器人有较高的越障性能要求,设计了一种包含4个三角形履带轮组构成的磁吸附爬壁机器人。首先设计了三角履带爬壁机器人的整体结构,研究了越障过程中机器人结构变化,以及爬行越障和翻转越障通过原理。建立了翻转越障过程动力学模型,该模型体现了机器人机构尺寸等因素对电机输出力矩的影响。根据此模型,能确定机器人越障过程所需最小驱动力矩。利用ADAMS软件进行仿真验证,仿真结果证明了动力学模型的正确性,表明了机器人结构简单,具有较强的越障能力。

引用

页码：205 / 208

页数：4

共 9 条

[1]

Gunryu III: reconfigurable magnetic wall-climbing robot for decommissioning of nuclear reactor [J].