一种新型爬壁机器人的研究

被引：13

作者：

张捷 ^{[1
]}

袁祖强 ^{[2
]}

吴航 ^{[2
]}

机构：

[1] 南通理工学院机电工程学院

[2] 南京工业大学机械与动力工程学院

来源：

机床与液压 | 2014年 / 42卷 / 21期

关键词：

爬壁机器人; 三角履带轮; 永磁吸附; ADAMS; 虚拟仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出一种新型永磁吸附式爬壁机器人,采用三角形车身结构,两个三角履带前轮和一个万向后轮,适用于压力容器的圆柱形或球形壁面。利用Pro/E软件建立实体模型,将数据导入ADAMS软件中,并对其建立约束、定义材料属性和接触、添加驱动等完成动力学模型建立。以6 m/min的速度进行半径2 m的圆柱面爬行仿真和爬越5 mm余高焊缝仿真,并与传统四轮式机器人对比。仿真结果表明,该爬壁机器人可有效适应圆柱形壁面,与壁面贴合可靠,同时爬越焊缝时可大大减小冲击和振动。

引用

页码：80 / 83+87 +87

页数：5

共 8 条

[1]

船舶壁面除锈爬壁机器人的研究 [D].