共 2 条
基于自适应卡尔曼滤波的NGMIMU/GPS组合导航设计
被引：6
作者：
丁明理
王祁
殷栩
机构：
[1] 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系
来源：
基金：
黑龙江省自然科学基金;
关键词：
无陀螺微惯性测量单元;
自适应卡尔曼滤波;
GPS;
D O I：
暂无
中图分类号：
TJ765 [制导与控制];
学科分类号：
081105 ;
摘要：
由于加速度计输出动态噪声的存在,无陀螺微惯性测量单元(NGM IMU)导航误差随时间迅速累积.基于NGM IMU九加速度计配置方案,利用自适应卡尔曼滤波方法进行NGM IMU/GPS组合导航系统设计.滤波算法对滤波预测残差的大小进行判断,利用极大后验估计器推算出动态噪声和观测噪声的统计特性,克服了系统噪声统计特性不易确定的实际问题,使滤波器成为最优.同时进行了系统位移和角速度仿真,结果验证了自适应卡尔曼滤波方法的可行性.
引用
收藏
页码：67 / 70
页数：4
相关论文