基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法

被引：61

作者：

黄真

刘婧芳

曾达幸

机构：

[1] 燕山大学机器人研究中心

来源：

中国科学(E辑:技术科学) | 2009年 / 01期

关键词：

自由度分析; 冗余约束; 并联机构;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

系统总结和陈述了基于约束螺旋理论的机构自由度分析的原理和方法,并进一步用典型的6个疑难机构的自由度为例介绍这一方法的应用.从这些例子可以看出,这个方法简单有效,相对别的方法更具有一般性.此外,这个方法对自由度瞬时性和连续性的判定也非常方便.相对而言,它成为当今有效分析自由度的一般方法,具有重要的科学价值和实用意义.

引用

页码：84 / 93

页数：10

共 10 条

[1] 包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析
刘婧芳
朱思俊
曾达幸
黄真
[J]. 燕山大学学报, 2006, (06) : 487 - 494
[2] 两种新型对称五自由度并联机器人机构(英文)
黄真
李秦川
[J]. 燕山大学学报, 2001, (04) : 283 - 286
[3] 一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析
赵铁石
黄真
[J]. 机械科学与技术, 2000, (06) : 927 - 929
[4] 高等空间机构学[M]. 高等教育出版社 , 黄真, 2006
[5] 并联机器人机构学理论及控制[M]. 机械工业出版社 , 黄真等著, 1997
[6] Mobility of mechanisms: a critical review[J] . Grigore Gogu.Mechanism and Machine Theory . 2005 (9)
[7] Design strategies for the geometric synthesis of Orthoglide-type mechanisms
Pashkevich, A
Wenger, P
Chablat, D
[J]. MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2005, 40 (08) : 907 - 930
[8] The mobility analysis of some classical mechanism and recent parallel robots .2 Huang Z,Xia P. ASME Conference,MECH-99109 . 2006
[9] The constraint analysis of mechanisms .2 Waldron K J. J Mech . 1966
[10] Parallel robots .2 Merlet J P. Kluwer Academic Publishers . 2000

← 1 →