抑制电波力矩控制系统的多余力矩的新方法

针对电液力矩负载模拟器的多余力矩的抑制问题，分析了现有抑制方法的优缺点。在考虑力矩传感器刚度和加载侧惯量影响的情况下，建立了电液力矩加载系统的动态模型，指出多余力矩不仅与运动速度干扰有关，而且还与运动加速度干扰和加速度的变化率干扰有关。在此基础上给出了一种从职能分工角度抑制多余力矩更有效的控制方法──混合控制法。通过对所开发研制的一种电液力矩负载模拟器的试验表明，经辨识所得出的多余力矩的变化规律与理论结果完全一致，新方法补偿多余力矩的效果大为提高，且具有较强的适应性。