基于RBF神经网络的伺服系统自适应自抗扰控制

针对伺服系统中存在的非线性,提出了一种基于RBF神经网络的自适应自抗扰控制(ADRC)方法,设计了基于RBF神经网络的自适应自抗扰ADRC控制器。通过仿真和实验验证了该方法能有效地克服采用PD控制时系统的超速超回现象和爬行现象,在参数变化时具有较好的稳态性能和较强的鲁棒性。