基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计

被引：13

作者：

郭景华 ^{[1
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胡平 ^{[1
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李琳辉 ^{[1
,2
]}

王荣本 ^{[3
]}

机构：

[1] 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室

[2] 大连理工大学汽车工程学院

[3] 吉林大学交通学院

来源：

大连理工大学学报 | 2012年 / 52卷 / 03期

关键词：

无人驾驶车; 导航; 状态反馈控制; 前馈控制; 横向速度观测器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.

引用

页码：436 / 442

页数：7

共 7 条

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