基于牛顿—欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型

被引：36

作者：

孔令富

张世辉

肖文辉

李成元

黄真

机构：

[1] 燕山大学信息科学与工程学院

[2] 燕山大学机械工程学院

[3] 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛

来源：

机器人 | 2004年 / 05期

关键词：

牛顿—欧拉方法; 并联机构; 动力学; 运动学;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.05.003

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

用牛顿—欧拉方法建立了 6 PUS并联机构的动力学模型 .为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力 ,以该并联机构的支链为研究对象 ,用D H方法建立了各构件的坐标系 ,推导出了支链运动学逆解的解析解 ,并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系 .然后 ,以动平台为研究对象导出了 6 PUS并联机构的动力学模型 ,并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线 ,为该类机构的动力学分析奠定了基础 .

引用

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