基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究

被引：61

作者：

秦勇

臧希喆

王晓宇

赵杰

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

传感技术学报 | 2007年 / 02期

关键词：

姿态检测; 惯性传感器; 陀螺仪; 加速度计; 卡尔曼滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统,并对检测系统的原理,组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明,利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合,充分地利用惯性传感器的信息,从而有效地提高姿态检测系统的检测精度.仿真试验表明了卡尔曼滤波方法对于提高检测精度是切实有效的.在实际的试验中也取得了很好的效果,并应用于实际的机器人姿态检测.

引用

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