六自由度微动机构的运动分析

被引：8

作者：

徐卫平

张玉茹

机构：

[1] 中国直升机设计研究所１６室，北京航空航天大学机器人研究所

来源：

机器人 | 1995年 / 05期

关键词：

机器人; 微动平台; 并联机构;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1995.05.008

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

本文对作者设计的一种六自由度激动机构进行了位移分析，该机构由３条ＰＰ－Ｒ－Ｓ支链并联而成，为消除间隙，每条链的运动副都设计成柔性铰链。本文用坐标变换方法求出了机构的输入输出微位移关系。由于柔性铰链的运动范围受材料强度的限制，文中还建立了柔性铰链微小角位移与机构输出位移的关系，以上关系式为六自由度激动机构的结构设计提供了计算依据。

引用

页码：298 / 302+308

页数：6