柔性机器人动力学建模的一种方法

被引：16

作者：

边宇枢

陆震

机构：

[1] 北京航空航天大学机电工程系

来源：

北京航空航天大学学报 | 1999年 / 04期

关键词：

建立模型；动力学方程；模态分析；柔性机器人;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.1999.04.029

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法．首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式．在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响．结果表明：所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统；臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用，因此在柔性机器人的动力学建模与控制中应充分考虑它们的影响

引用

页码：116 / 120

页数：5