一种基于ISS-SHOT特征的点云配准算法

被引：24

作者：

李宇翔 ^{[1
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郭际明 ^{[1
]}

潘尚毅 ^{[2
]}

吕丽丽 ^{[2
]}

卢主兴 ^{[1
]}

章迪 ^{[1
]}

机构：

[1] 武汉大学测绘学院

[2] 中国水利水电第四工程局有限公司

来源：

测绘通报 | 2020年 / 04期

关键词：

ISS; SHOT; 特征描述子; 点云配准; 点到平面ICP;

D O I：

10.13474/j.cnki.11-2246.2020.0106

中图分类号：

TN24 [激光技术、微波激射技术]; TP391.41 [];

学科分类号：

0803 ; 080401 ; 080901 ; 080203 ;

摘要：

针对点云配准过程中易产生错误对应点、收敛速度慢、配准时间长等问题,提出了一种基于内部形态描述子(ISS)及方向直方图描述子(SHOT)特征的点云配准算法。运用体素格网法下采样后,采用ISS算法提取特征点,并用SHOT对特征点进行描述,利用余弦相似度匹配对应点对,再采用RANSAC算法剔除错误对应点对,使得两片点云获得良好的初始位姿,最后采用点到平面的ICP算法进行精确配准。试验结果表明,与传统ICP算法及基于ISS的SAC-IA+ICP算法相比,本文算法配准精度及配准效率更高,对数据量大、重叠率较低点云具有很好的稳健性。

引用

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页数：6

共 13 条

[1] Three Dimensional Laser Point Cloud Slicing Method for Calculating Irregular Volume [J].