基于POMDP模型的机器人导航控制方法

被引：2

作者：

王健 ^{[1
]}

张汝波 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2008年 / S1期

关键词：

机器人导航; 部分可观测马尔可夫决策过程; 路径规划; 控制系统; 控制方法;

D O I：

10.13245/j.hust.2008.s1.027

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型实现了机器人导航行为控制,给出了一种基于POMDP模型的机器人导航控制方法.该方法考虑动作的不确定性和状态的部分可观测性.首先介绍了POMDP的原理及模型;然后给出了基于POMDP模型进行导航的控制系统、对控制系统的状态空间的表示、动作空间的表示以及对声纳模型进行了比较详细的阐述,讨论了控制模型的求解过程;最后对采用POMDP模型的机器人导航控制进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析.

引用

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