攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究

被引：20

作者：

孙洪 ^{[1
]}

刘立祥 ^{[2
]}

马培荪 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 不详

来源：

机器人 | 2008年 / 02期

关键词：

攀爬蛇形机器人; P-R模块; 静态机理; 等距螺旋;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2008.02.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R(p itch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析,得到相关参数的函数关系,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.最后通过实验验证了P-R结构的有效性及相关分析的合理性.

引用

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页数：6