单幅轨距图像中轨道特征识别与定位方法研究

针对里程计进行列车定位时存在的累积误差,通过列车前方安装的姿态固定的高速相机获取轨道图像,根据直线区段左右钢轨轨距为常数的特征,提出了一种利用图像处理进行轨道特征识别和定位的累积误差校正方法。针对一般的图像处理方法计算量大的弊端,提出了利用轨道灰度投影提取轨道特征生成候选轨道集合,利用Hough变换快速验证轨道真实性的方法。对于提取的轨道特征,提出了基于轨距常数的特征点真实位置计算方法。实验证明该方法能够快速有效地提取轨道特征,定位精度能够达到0.25 m以内,适用于里程计累积误差的校正。