CDKF在捷联惯导系统大失准角初始对准的应用

被引：36

作者：

龙瑞

秦永元

夏家和

机构：

[1] 西北工业大学自动化学院

来源：

西北工业大学学报 | 2010年 / 28卷 / 03期

关键词：

捷联惯导; 大失准角; 初始对准; CDKF;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.322 [];

学科分类号：

摘要：

文章基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了中心差分卡尔曼滤波(CDKF)技术及其在大失准角对准中的应用,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)和CDKF滤波的SINS初始对准仿真。仿真结果表明,在失准角均为大角度条件下,用CDKF滤波水平对准精度可达0.18,′方位对准精度可达1.63,′比EKF具有更高的精度,并且避免了求Jacobian矩阵带来的不便,提高了可靠性;与UKF相比具有稍高的精度,并减少了可调参数,在实际应用中更加简单方便。

引用

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