Diamond机构的弹性动力分析与试验研究

被引：10

作者：

张明辉

黄田

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

来源：

机械设计 | 2004年 / 11期

关键词：

高速并联机械手; 动力分析; 动态特性; 试验;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2004.11.003

中图分类号：

TH113 [机械动力学];

学科分类号：

摘要：

采用KED方法建立了Diamond并联机械手的弹性动力模型 ,在动力学方程建立过程中 ,做了两点改进 :( 1)由于连接电机和主动臂的减速器对机构在平面内的刚度有很大影响 ,为此在电机和主动臂连接的地方 ,增加一个弹簧单元 ,此时在铰链节点处增加了一个扭转弹性位移。 ( 2 )将并联机械手中的动平台和支架结构 ,作为刚体处理 ,在动力模型建立过程中考虑了弹性单元和刚体单元的相互协调。同时对该机构的固有频率进行测试。结果表明 ,理论计算结果和试验值吻合很好 ,从而验证了理论计算的合理性和正确性

引用

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