不确定参数电动舵机滑模变结构控制

被引：22

作者：

彭书华 ^{[1
,2
]}

李华德 ^{[1
]}

苏中 ^{[2
]}

曲永印 ^{[3
]}

机构：

[1] 北京科技大学信息工程学院

[2] 北京信息科技大学自动化学院

[3] 北华大学电气信息学院

来源：

电机与控制学报 | 2009年 / 13卷 / 01期

关键词：

变结构控制; 模糊控制; Terminal滑模控制; 电动舵机;

D O I：

10.15938/j.emc.2009.01.027

中图分类号：

TP273.4 [];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对电动舵机系统要求在有限时间内无误差跟踪目标的问题,研究了Terminal滑模控制方法。针对常规Terminal滑模控制需要知道不确性的上界且容易产生高频抖振的问题,采用模糊技术对电动舵机的不确定性进行估计,并将其与常规Terminal滑模控制结合起来,提出了模糊Terminal滑模控制技术。建立了电动舵机的模糊Terminal滑模控制系统结构,给出了控制器的设计方法。实验与仿真结果表明,与常规Terminal滑模控制器相比,模糊Terminal滑模控制器能有效降低抖振,改善了控制器的动态品质。

引用

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