一种基于测地线的机器人轨迹规划方法

被引：12

作者：

张连东

王德伦

机构：

[1] 大连理工大学机械工程学院

来源：

机器人 | 2004年 / 01期

关键词：

机器人轨迹规划; 测地线; 非时间参考的轨迹规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.01.018

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于测地线的机器人轨迹规划方法 .该方法克服了传统的轨迹规划方法的某些不足 ,其规划是在关节空间 (黎曼空间 )内进行的 ,规划目标是直角坐标空间内的直线 ,即两点之间的最短路径 ,也可以是系统动能最小 ,或某项综合指标最优 .该规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速度 ,无需进行运动学反解和多项式插值 .本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧长作为参考变量的 ,因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规划的优点 .

引用

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