UUV推进系统容错控制分配算法研究

被引：1

作者：

刘大勇

俞建成

李智刚

机构：

[1] 辽宁沈阳市中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

来源：

关键词：

水下机器人; 奇异值分解; 控制分配; 容错控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对水下机器人(UUV)推进系统容错控制分配问题,本文提出了基于SVD分解(奇异值分解)与定点分配的混合算法。与传统的方法相比,它回避了求伪逆矩阵的问题,降低了计算量;能够满足推进器饱和约束限制。利用水下实验平台推进系统模型进行了仿真实验,验证了算法的正确性和有效性。

引用

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