水下机器人推力器容错控制技术的研究

被引：18

作者：

刘建成

万磊

戴捷

庞永杰

机构：

[1] 哈尔滨工程大学船舶工程学院

[2] 哈尔滨工程大学船舶工程学院哈尔滨

来源：

机器人 | 2003年 / 02期

关键词：

自主式水下机器人; 容错控制; 解耦控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.02.017

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力。本文主要以哈尔滨工程大学研制的“智水Ⅲ”型水下机器人为对象,探讨水下机器人推力器容错控制技术,文中先给出在正常情况下水下机器人的解耦控制器及推力分配,然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略,仿真结果表明,该控制器及容错控制策略都能达到很好的控制精度。

引用

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