制动过程的主动转向干预控制

被引：8

作者：

陈德玲

陈俐

殷承良

机构：

[1] 上海交通大学机械与动力工程学院

来源：

系统仿真学报 | 2008年 / 10期

关键词：

主动前轮转向(AFS); 操纵稳定性; 横摆角速度; 侧偏角; 线性[0]二次型调节器(LQR);

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2008.10.006

中图分类号：

U463.5 [制动系统];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

主动转向(AFS)能够提高车辆的转向跟随性和车辆的稳定性能,同时还能够产生额外的侧向力,抵御制动过程中由于制动力的不对称分配所引起的横摆及侧倾。首先基于主动转向的机构及制动过程建立了转向模型及车辆模型,并在该模型控制的设计中,利用横摆角速度和侧偏角反馈提高车辆的稳定性。同时,为了得到最佳的输出反馈增益矩阵,采用线性[0]二次型调节器(LQR-line quadratic regulator)进行最优控制。通过制动过程中主动转向的干预作用的MATLAB仿真,以及没有转向干预控制的制动过程试验与仿真的对比,表明主动转向无需驾驶员的额外干预,通过电机的主动补偿提高车辆的侧向稳定性,同时还能够影响车辆的纵向动力学过程,缩短制动的有效距离。

引用

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页数：6