基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析

被引：12

作者：

王良文 ^{[1
,2
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潘春梅 ^{[1
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王新杰 ^{[1
]}

唐维纲 ^{[1
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张小辉 ^{[1
]}

机构：

[1] 郑州轻工业学院机电工程学院

[2] 华中科技大学数字化制造装备与技术国家重点实验室

来源：

机械设计 | 2010年 / 27卷 / 11期

关键词：

多足步行机器人; 手脚融合; 正运动学;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2010.11.018

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

摘要：

简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。

引用

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