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一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用
被引:11
作者:
李晓丽
谢敬
傅卫平
杨静
机构:
[1] 西安理工大学机械与精密仪器学院
来源:
关键词:
人工势场法;
势场陷阱;
避碰;
多移动机器人;
D O I:
暂无
中图分类号:
TP242 [机器人];
学科分类号:
1111 ;
摘要:
基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的“势场陷阱”问题进行了重点分析,对动态停止“势场陷阱”和徘徊抖动“势场陷阱”问题分别采用“随机扰动法”和“动态步长折半法”处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显。
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