一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用

被引：11

作者：

李晓丽

谢敬

傅卫平

杨静

机构：

[1] 西安理工大学机械与精密仪器学院

[2] 西安理工大学机械与精密仪器学院西安

[3] 西安

来源：

关键词：

人工势场法; 势场陷阱; 避碰; 多移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的“势场陷阱”问题进行了重点分析,对动态停止“势场陷阱”和徘徊抖动“势场陷阱”问题分别采用“随机扰动法”和“动态步长折半法”处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显。

引用

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