一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用

被引:11
作者
李晓丽
谢敬
傅卫平
杨静
机构
[1] 西安理工大学机械与精密仪器学院
关键词
人工势场法; 势场陷阱; 避碰; 多移动机器人;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的“势场陷阱”问题进行了重点分析,对动态停止“势场陷阱”和徘徊抖动“势场陷阱”问题分别采用“随机扰动法”和“动态步长折半法”处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显。
引用
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共 2 条
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