基于模糊逻辑的自主移动机器人实时滚动路径规划及控制

被引：11

作者：

崔茂源

田彦涛

赵中祺

机构：

[1] 吉林工业大学信息科学与工程学院

[2] 长春五五研究所

来源：

关键词：

自主移动机器人,路径规划,运动控制,预测控制,模糊控制;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb1999.01.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题，提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上，借鉴预测控制的基本原理，运用模糊逻辑推理方法解决了自主移动机器人导航和避障问题，实现了自主移动机器人实时滚动路径规划和控制，仿真结果表明了算法的有效性。

引用

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