基于单线激光雷达与视觉融合的负障碍检测算法

近年来,无人车成为热门研究方向,而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一。为此,提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法。为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足,对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪,结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别。实验结果表明,该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率,可有效应用于微小型地面无人车辆。