四旋翼飞行器力学模型与控制系统设计

被引：8

作者：

王史春

机构：

[1] 台州职业技术学院电气信息学院

[2] 工业控制技术国家重点实验室浙江大学智能系统与控制研究所

来源：

中北大学学报(自然科学版) | 2014年 / 35卷 / 02期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

四旋翼飞行器; 建模; PID; 系统设计; 飞行实验;

D O I：

暂无

中图分类号：

V275.1 [];

学科分类号：

082503 ;

摘要：

针对四旋翼飞行器系统具有非线性、强耦合性、多输入的欠驱动以及系统不确定性的问题,提出采用分段串级PID控制策略.将该方法与经典的PID控制相结合,可以很好地消除外部扰动.设计中首先对系统进行了动力学建模和姿态解算,然后对系统硬件和软件进行了优化设计.对该飞行器系统在近地环境下进行了飞行测试,结果表明:完成了垂直起降、悬停、任意旋转等动作,在对其施以外界干扰时能自动调节,并迅速恢复到平稳状态,实现了飞行器平衡稳定的飞行效果.

引用

页码：218 / 224

页数：7

共 12 条

[1] 基于VC6.0的SR830数据采集系统的设计与实现 [J].