基于KANE方法的并联六自由度机构的动力学计算

被引：7

作者：

赵海峰

蹇开林

机构：

[1] 重庆大学工程力学系

来源：

计算力学学报 | 2011年 / 28(S1)卷 / S1期

关键词：

Kane方法; 并联机构; 动力学; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

将Kane方法运用于六自由度并联机构的动力学建模,在对实际机构进行简化的基础上,建立了滑块驱动力与动平台运动规律之间的数学模型。利用MATLAB软件进行编程计算,所得结果与ADAMS软件动力学仿真的结果十分相近,从而为优化六自由度并联机构提供了基础。

引用

页码：165 / 170

页数：6

共 9 条

[1] 运动模拟器及其运动平台系统的发展现状及应用前景 [J].

宋国峰 ;

程忠涛 ;

袁立鹏 ;

任勇 ;

程忠志 .

机械设计与制造, 2008, (06) :230-232

[2] 6-PRRS并联机器人正运动学求解 [J].

杨永刚 ;

赵杰 ;

刘玉斌 ;

朱延河 .

吉林大学学报(工学版), 2008, (03) :731-734

[3] 一种新型6-PRRS并联机器人工作空间分析 [J].

刘玉斌 ;

赵杰 ;

杨永刚 ;

蔡鹤皋 .

机械与电子, 2007, (02) :53-56

[4] 并联机床的研究与技术进展 [J].

顾锋 ;

汪通悦 ;

康志军 ;

刘远伟 .

机床与液压, 2002, (06) :14-16

[5] 多杆多自由度连杆机构的运动模拟 [J].

王春燕 ;

武生志 ;

王保平 .

太原重型机械学院学报, 1996, (03) :23-27

[6]

一种新型6-PRRS并联机器人系统的研究[D]. 刘玉斌.哈尔滨工业大学. 2007

[7]

6-PRRS并联机器人运动控制方法的研究[D]. 林福国.哈尔滨工业大学. 2006

[8]

MATLAB数值分析与应用[M]. 机械工业出版社 , 宋叶志等, 2009

[9]

机械设计基础[M]. 高等教育出版社 , 同济大学等编, 2002

← 1 →