6-PRRS并联机器人正运动学求解

被引：9

作者：

杨永刚

赵杰

刘玉斌

朱延河

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2008年 / 03期

关键词：

自动控制技术; 并联机器人; 正运动学; 神经网络; 拟牛顿法; 任务空间;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.03.049

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用分类神经网络形式,利用运动学逆解,通过遗传算法结合Levenberg-Marquardt训练方法,可实现机器人位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机器人运动学正解估计值,然后通过拟牛顿迭代计算可求得精确解,将此方法应用于6-PRRS并联机器人,结果表明:该方法计算精度高,耗时少,可应用于并联机器人的任务空间实时控制或求解并联机器人的工作空间。

引用

页码：731 / 734

页数：4

共 6 条

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