六自由度并联机器人位置正解的数值解法

被引：36

作者：

姜虹

贾嵘

董洪智

王小椿

机构：

[1] 西安交通大学机械工程学院!西安

[2] 西安理工大学水利电力学院!西安

[3] 上海交通大学机械工程学院!上海

来源：

关键词：

机器人; 位置正解; 位置反解; 迭代;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2000.03.015

中图分类号：

TH112.1 [低付连杆机构];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制具有非常重要的意义

引用

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共 5 条

[1] 3-TPS 型空间并联机械手位移分析的 Wu-Ritt 法 [J].

韩林 ;

廖启征 ;

梁崇高 .

[2] 求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解 [J].

刘安心 ;

杨廷力 .

[3] 并联6-SPS机器人的影响系数及其应用 [J].

澹凡忠 ;

王洪波 ;

黄真 .

[4] 空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法 [J].

曲义远 ;

黄真 .

[5]

一种Stewart平台型机械手位移正解[J]. 梁崇高,荣辉.机械工程学报. 1991 (02)