求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解

被引：39

作者：

刘安心

杨廷力

机构：

[1] 工程兵工程学院

[2] 金陵石化公司

来源：

机械科学与技术 | 1996年 / 04期

关键词：

并联机器人机构,位置正解,连续法;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.1996.04.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。

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